Meldince, como ya ha apuntado Galamont, Gandalf es un Istari y por tanto representa a los Maiar en la TM.
Es un poco larga, pero te incluyo una cita que creo que puede aclarar tus dudas sobre por que Gandalf se describe a si mismo como senescal.
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| Los Magos fueron enviados a la Tierra Media por los Valar en la Tercera Edad para ayudar a las razas libres en su interminable lucha contra las huestes de Sauron. Llegaron alrededor del año 1000 y cuando aparecieron en la Tierra Media parecían hombres ancianos para los que años pasaban lentamente. Los Magos eran Maiar, espíritus del mismo tipo que los Valar pero de menor poder. El mismo Sauron había sido en el pasado uno de los más poderosos de entre el pueblo de los Maiar.
Muy pocos entre los habitantes de la Tierra Media conocían la naturaleza de los Magos y muchos pensaron que se trataba de Elfos u hombres sabios. A pesar de sus metas y su origen los Magos eran capaces de albergar sentimientos humanos. De este modo, Gandalf sentía un gran afecto por los Hobbits y otros Magos podían sentirse inclinados por los sentimientos humanos más negativos como la codicia, los celos o el deseo de poder.
Fueron cinco los Magos enviados a la Tierra Media. Dos de ellos, los Magos Azules fueron al Este y no aparecen en las historias de la Tierra Media excepto por sus nombres: Alatar y Pallando y sus nombre Quenya eran Morinehtar y Romestamo. Los otros tres eran Saruman, conocido también como Curunír; Gandalf el Peregrino gris o Mithrandir y Radagast. Sus nombres Quenya eran Curumo, el habilidoso; Olórin, el soñador o pensador; y Aiwendil, el amigo de las aves.
Saruman era entre ellos el de mayor poder y el jefe del Concilio Blanco. En el año 2759 de la Tercera Edad fue invitado por los gobernantes de Góndor y Rohan a instalarse en Isengard. Saruman era sabio en el arte de los Anillos de Poder y fue siendo corrompido progresivamente por el deseo de los Anillos y por la influencia directa de Sauron a través del palantír de Orthanc. Finalmente fue corrompido totalmente y se convirtió en un aliado de Sauron en la Guerra del Anillo hasta que fue derrotado por los Ents y Gandalf, quien rompió su vara expulsándolo del Concilio Blanco. Saruman moriría más tarde a manos de uno de sus propios sirvientes, Grima Lengua de Serpiente, en la Comarca tras la destrucción del Anillo íšnico.
Durante la Guerra del Anillo Gandalf lideró a los publos libres en su victoria frente a Sauron. Tras la destrucción de Sauron Gandalf abandonó la Tierra Media atravesando el Gran Mar junto con los portadores del anillo y los últimos Elfos.
Obtenido de "http://es.wikipedia.org/wiki/Istari"
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por otro lado, el que le diga a Denethor si no sabe que es senescal, pues aquí ya es conjetura, pero para mi lo explica el propio Gandalf en en concilio, cuando cuenta una visita al archivo real de la ciudad de Gondor:
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…El señor Denethor me recibió más friamente que en aquella época y me permitió de mala gana que buscara en el montón de pergaminos y libros….
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Denethor le recibe de mala gana pero no le impide el paso. Quizá no sepa que es un Maiar pero para mi que intuye el poder que tiene y que no puede negarle la entrada tan facilmente.
Espero haber aclarado un poco tus dudas. 
